09.12 к 16. 00 по МСк(не задерживать!!!) Сборка-сварка трубопровода самолетов на основе роботизированной системы

Содержание

Введение

Глава 1. Анализ процесса роботизации сварочного производства в авиационной промышленности

1.1. Особенности роботизации сварочного производства в авиационной промышленности

1.2. Требования к роботизации

1.3. Обзор существущих исследований мобильных сварочных роботов

Глава 2. Разработка нечеткого закона управления мобильным роботом для сварки трубопроводов в авиационной промышленности

2.1. Модель робота и способ постановки датчика

2.2. Постановка задачи

2.3. Закон управления

2.4. Результат моделирования

2.5. Результат экспериментальных исследований

Глава 3. Совершенствование процесса сварки трубопроводов манипулятором и синтез закона управления положением сварочной головки

3.1. Робастное управление роботом сварочного производства

3.2. Система управления положения горелки относительно стыка трубопровода

3.3. Синтез робастного закона управления

3.4. Сравнительный анализ робастного и квазиоптимального законов управления

Заключение

Библиографический список